坂井泰吾さん（理工学研究科電気電子工学専攻博士前期課程2年、堀田研究室）

BEV空間におけるロバストなマルチビュー歩行者検出と追跡のためのVisibility-Gated ConvGRU

Birds'-Eye View （BEV） 空間でのマルチビュー歩行者検出は遮蔽に強い一方、時系列情報の統合法に課題があります。 TrackTacularなどの既存手法は各フレームを独立に処理するため、一時的な遮蔽でIDが途切れやすいです。 また、ConvGRUなどの再帰モデルは全領域を一様に更新するため、観測できない領域の不確かな更新が誤差として蓄積し、保持していた情報を上書きしてしまいます。 本研究では、各位置の被覆状況に応じてメモリ更新を制御するVisibility-Gated ConvGRUを提案します。 これにより、可視領域のみ情報を更新し、遮蔽領域では過去の記憶を保持することが可能となります。 実験の結果、提案手法は最先端手法を上回る精度を達成しました。